Xov xwm

DSPOWER tau pib xyoo 2013 thiab yog lub chaw tsim khoom tsom rau kev tshawb fawb thiab kev tsim kho, tsim khoom thiab kev kawm rau cov neeg hlau servos,ntse neeg hlau servos, drone servos, thiab lwm yam khoom siv.

Txij li thaum nws tsim, peb tau tsom mus rau qhov yuav tsum tau ntawm robots thiab drone servos, thiab tsim thiab tsim servo cov khoom tsim nyog rau cov neeg siv neeg hlau.

Niaj hnub no, peb yuav qhia peb cov kev daws teeb meem robotic caj npab.

Lub caj npab neeg hlau ua haujlwm tswj kev txav, ib yam li txhaj tus ntsuj plig rau hauv nws lub cev pob txha, thiab lub servo yog tus thawj coj zoo kawg nkaus. Hauv DSPOWER R & D R & D Rhiav, txhua hnub peb tuaj yeem pom cov khoom hloov pauv los ntawm cov duab kos rau hauv cov neeg ua yeeb yam ua yeeb yam.

Niaj hnub no, kuv xav qhia koj li cas servo ua rau cov neeg hlau caj npab ua haujlwm yooj yim li tib neeg caj npab, uas suav nrog ob qho tib si cov iav meshing nrog ib leeg thiab lub sijhawm ntse.

Yuav ua li cas lub Servo tswj lub kaum sab xis ntawm lub caj npab Robotic

Lub servo suav nrog cov lus tawm tswv yim ntse heev. Lub potentiometer saib xyuas cov zis ncej txoj haujlwm hauv lub sijhawm tiag tiag thaum tau txais cov teeb liab tswj. Tom qab sib piv txoj hauj lwm no nrog rau lub hom phiaj txoj hauj lwm, nws tam sim ntawd kho lub cev muaj zog tig.

Qhov no zoo ib yam li kov ib yam khoom nrog koj txhais tes thaum tiv thaiv koj ob lub qhov muag, qhov twg koj cov ntiv tes tsis tu ncua ua cov kev hloov kho feeb kom txog thaum qhov tseeb qhov chaw tiav. Lub servo peb tau ua tib zoo tsim los ntxuav cov neeg hlau siv TTL kev sib txuas lus, ua rau txhua qhov sib koom ua ke ntawm nws tus kheej tshaj tawm cov ntaub ntawv txoj haujlwm.Qhov no ua kom ntseeg tau tias thaum lub caj npab neeg hlau tseem nyob ntawm lub kaum sab xis ua ntej, qhov yuam kev tsawg dua 0.5 degrees.

Hauv kev siv tswv yim, txhua qhov sib koom ua ke hauv ib lub caj npab neeg hlau yuav tsum sib koom ua ke ntawm cov ces kaum sib txawv. Piv txwv li, thaum tuav lub khob tilted, lub dab teg servo yuav tsum them nyiaj rau 15 degree qaij, thaum lub xub pwg servo tuav 30 degrees ntawm kev txhawb nqa.

Qhov kev sib koom ua ntau lub kaum sab xis xav kom servos teb sai. Peb ntiav cov hlau iav uas muaj peev xwm tswj tau txoj haujlwm ruaj khov txawm tias qis dua 85 kgf.cm ntawm torque, zoo li ntxiv cov leeg tsis muaj zog rau ntawm caj npab robotic.

Vim li cas nws thiaj li tsim nyog rau ntau lub servos ua haujlwm ua ke?

Ib lub servo tsuas tuaj yeem ua tau yooj yim viav vias, tsis tau ib tug neeg hlau caj npab yuav tsum khiav lag luam nrog qhov kawg fluidity ntawm tib neeg txhais tes. Xav txog kev tuav tus cwj mem thiab sau ntawv; Qhov kev ua no yuav tsum muaj kev sib koom tes ntawm lub dab teg, lub luj tshib, thiab lub xub pwg nyom.

Nyob rau hauv tsib axis robotic nqus tsev vacuum tsim los ntawm peb tus khub, pem hauv ntej theem sib koom ua ke servos dais lub nra, nruab nrab theem sib koom ua ke servos tswj lub zog txuas ntxiv, thiab kawg theem servos ua haujlwm zoo. Qhov kev faib ua haujlwm no zoo li lub suab paj nruag orchestral ntawm cov cuab yeej sib txawv.

Hauv ntau lub servo system, kev tswj lub sijhawm yog qhov tseem ceeb tshwj xeeb. Peb ib zaug muaj ib rooj plaub uas tus neeg hlau caj npab jitted thaum tuav lub qe. Tom qab ntawd peb tau pom tias qhov no yog vim qhov qeeb 10 millisecond hauv cov lus teb ntawm lub dab teg thiab ntiv tes servos. Los ntawm kev txhim kho PWM teeb liab kev faib tawm, peb muaj peev xwm ua tau zoo tshaj plaws synchronization ntawm tag nrho cov servos, zoo li ib tug kws kawm hu nkauj. Tam sim no, qhov system no tuaj yeem tuav lub qe nyoos yam tsis tau tawg.

Yuav ua li cas servo torque cuam tshuam rau ib tug neeg hlau caj npab?

Qhov no zoo ib yam li kev xav ntawm tib neeg txhais tes tuav.

Txawm li cas los xij, siab dua torque tsis yog ib txwm zoo dua. Ntau lub zog torque nce kev siv zog thiab tuaj yeem ua rau cov qauv loj. Cov servos peb tsim rau desktop robots tuaj yeemua tiav kev ua haujlwm zoo tshaj plaws nrog lub zog ntawm 6.3 kgf.cm. Qhov tseem ceeb yog kom phim lub torque rau lub load yuav tsum tau ntawm cov neeg hlau caj npab, ib yam li thaum xaiv lub tsheb cav, koj tsis tas yuav mus nrhiav siab tshaj horsepower.

Yuav Ua Li Cas Xaiv Robotic Arm Servo Model

Thaum xaiv tus qauv servo, xav txog tus neeg hlau qhov kev ua haujlwm scenario. Rau cov ntawv thov uas yuav tsum tau pib thiab nres ntau zaus, cov servo digital nrog lub nres ua haujlwm raug pom zoo. Ib rooj plaub ntawm cov neeg siv khoom peb tau ntsib cuam tshuam nrog cov kab ntau lawm uas yuav tsum tau uaneeg hlau caj npab kom ua tiav 20 leej nres ib feeb. Cov pa analog servos yuav raug kev txom nyem los ntawm kev ua yuam kev, thaum cov servos digital, nrog rau lawv cov qib siab dua tshiab, zoo kawg nkaus daws qhov teeb meem no.

Kev sib piv qhov ntev kuj tseem ceeb heev. Yav dhau los, qee cov neeg siv khoom tau tso cov qauv servos hauv cov cuab yeej sib txuas ua ke, ua rau cov cua sov tsis zoo. Tom qab ntawd peb tau tsim tshwj xeeb tsim 26mm gripper servo, uas yog 40% me dua thaum tuav lub zog ntawm 3 kg·cm. Nws zoo li kev txiav cov khaub ncaws rau ib caj npab neeg hlau - nws yuav tsum tso cai rau kev txav mus los tsis muaj xoob dhau.

Dab tsi yog qhov txawv ntawm servo tswj raws tu qauv?

PWM raws tu qauv, zoo ib yam li tus neeg xyuas pib ntaus yeej, xa cov lus txib ntawm pulse dav, thaum TTL serial raws tu qauv, zoo li kev sib tham, tuaj yeem xa ntau qhov tsis sib xws. Hauv DSPOWER lab, peb feem ntau sib piv ob txoj cai no.

PWM tsim nyog rau qhov yooj yim taw tes rau taw tes tswj, xws li tig lub teeb rau lossis tawm, thaumTTL tuaj yeem tau txais ntau lub tswv yim tawm tswv yim ib txhij, xws li txoj hauj lwm, kub, thiab tam sim no.

Tam sim no, ntau thiab ntau dua robotic caj npab tau txais kev cai hybrid, xws li peb txoj haujlwm bionic robotic arm project. Cov kev taw qhia yooj yim siv PWM tswj kom ntseeg tau tias muaj kev ua tau zoo hauv lub sijhawm, thaum kho zoo nrog TTL xa cov ncauj lus kom ntxaws.

Qhov no zoo li tsav tsheb, qhov twg koj yuav tsum siv lub pedals los tswj kev ceev thiab lub dashboard los saib xyuas cov xwm txheej. Qhov kev hloov pauv hloov pauv no tso cai rau cov caj npab robotic hloov mus rau qhov chaw ua haujlwm nyuaj.

Yuav ua li cas txhim kho Servo Control raug

Txhim kho qhov tseeb yuav tsum tau kho vajtse thiab software. Hauv kev kho vajtse, peb siv 0.1mm precision machined iav los txo kev sib kis rov qab. Ib tus neeg siv khoom qhiaib qho 2 hli tsis tu ncua wobble ntawm qhov kawg ntawm lub caj npab robotic. Tom qab kev tshawb nrhiav, peb pom tias qhov no yog tshwm sim los ntawm iav meshing backlash.

Los ntawm kev hloov cov iav nrog cov qauv iav helical, qhov teeb meem tau daws. Qhov no zoo ib yam li lub sijhawm saib: qhov tseeb ntawm txhua lub iav cuam tshuam rau lub sijhawm tag nrho.

Qhov tseem ceeb sib npaug yog qhov software. Peb cov txheej txheem tiv thaiv kev co kwv yees qhov inertia ntawm cov neeg hlau caj npab txoj kev txav thiab them nyiaj rau nws ua ntej. Piv txwv li, thaum muaj xwm txheej ceev, nws tsim lub teeb liab rov qab zoo-tuning kom tshem tawm overshoot los ntawm inertia, zoo li tus neeg tsav tsheb uas paub txog maj mam siv lub brake pedal los xyuas kom meej qhov chaw nres.